نظریه پیچ و کاربرد آن در بازوهای ربات فضایی ۲۰۲۲
Screw Theory and Its Application to Spatial Robot Manipulators 2022

با این کتاب ارزشمند، دیدگاهی نو به نظریه‌ی پیچِش کلاسیک بیابید و هندسه‌ی نهفته در ربات‌ها و مکانیزم‌ها را درک کنید. کتاب با مطالعه‌ی هندسی نقاط، خطوط و صفحات آغاز شده و به تدریج خواننده را با استفاده از جبر خطی پایه و بردارهای معمولی، به تسلط بر نظریه‌ی پیچِش با برخی نتایج پیشرفته سوق می‌دهد. در این کتاب، علاوه بر بررسی تقابل پیچش‌ها و مطالعه‌ی نقاط تکین، به بحث در مورد هندسه‌ی ربات‌های موازی و سری پرداخته شده است. هر ۴۱ سیستم پیچش اساسی آشکار شده و پیچش‌های آزادی و آچارهای قیودی ممکن برای یک مفصل سینماتیکی تعیین می‌شوند. این کتاب، با آشنا کردن خواننده با هندسه‌ی پیچش به منظور مطالعه‌ی استاتیک و سینماتیک ربات‌ها و مکانیزم‌ها، منبعی ایده‌آل برای مهندسان و دانشجویان تحصیلات تکمیلی است.

Discover a fresh take on classical screw theory and understand the geometry embedded within robots and mechanisms with this essential text. The book begins with a geometrical study of points, lines, and planes and slowly takes the reader toward a mastery of screw theory with some cutting-edge results, all while using only basic linear algebra and ordinary vectors. It features a discussion of the geometry of parallel and serial robot manipulators, in addition to the reciprocity of screws and a singularity study. All 41 essential screw systems are unveiled, establishing the possible freedom twists and constraint wrenches for a kinematic joint. Familiarizing the reader with screw geometry in order to study the statics and kinematics of robots and mechanisms, this is a perfect resource for engineers and graduate students.