رویکردی سیستماتیک به یادگیری برنامه‌نویسی ربات با ROS ۲۰۱۷
A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS 2017

روشی سیستماتیک برای یادگیری برنامه‌نویسی ربات با ROS، مقدمه‌ای جامع بر اجزای اصلی ROS ارائه می‌دهد. این کتاب با ارائه‌ی توضیحات دقیق در مورد نمونه‌های ساده‌ی کد به همراه تشریح نظریه‌ی عملکرد مربوطه، به بررسی سازمان‌دهی ROS، نحوه‌ی درک بسته‌های ROS، نحوه‌ی استفاده از ابزارهای ROS، نحوه‌ی ادغام بسته‌های موجود ROS در برنامه‌های جدید و نحوه‌ی توسعه‌ی بسته‌های جدید برای رباتیک و اتوماسیون می‌پردازد. همچنین، با آماده‌سازی خواننده برای درک بهتر مستندات آنلاین موجود، به آموزش مداوم کمک می‌کند.

کتاب به شش بخش تقسیم شده است. بخش اول با معرفی مبانی ROS، از جمله نوشتن گره‌های ROS و ابزارهای ROS، آغاز می‌شود. پیام‌ها، کلاس‌ها و سرورها نیز در این بخش پوشش داده می‌شوند. بخش دوم کتاب به شبیه‌سازی و تجسم با ROS، از جمله تبدیل مختصات، می‌پردازد.

بخش بعدی کتاب، پردازش ادراکی در ROS را مورد بحث قرار می‌دهد. این بخش شامل پوشش استفاده از دوربین‌ها در ROS، تصویربرداری عمقی و ابرهای نقطه‌ای، و پردازش ابرهای نقطه‌ای است. کنترل ربات متحرک و مسیریابی در ROS در بخش چهارم کتاب ارائه شده است.

بخش پنجم کتاب شامل پوشش بازوهای ربات در ROS است. این بخش به بررسی سینماتیک بازوی ربات، برنامه‌ریزی حرکت بازو، کنترل بازو با شبیه‌ساز Baxter و یک بسته‌ی گیرنده‌ی اشیاء می‌پردازد. بخش آخر کتاب بر یکپارچه‌سازی سیستم و کنترل سطح بالا، از جمله دستکاری مبتنی بر ادراک و موبایل، تمرکز دارد.

این متن در دسترس، شامل مثال‌های متعدد در سراسر کتاب است و نمونه‌های کد C++ نیز در آدرس https://github.com/wsnewman/learning_ros ارائه شده‌اند.

A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS provides a comprehensive, introduction to the essential components of ROS through detailed explanations of simple code examples along with the corresponding theory of operation. The book explores the organization of ROS, how to understand ROS packages, how to use ROS tools, how to incorporate existing ROS packages into new applications, and how to develop new packages for robotics and automation. It also facilitates continuing education by preparing the reader to better understand the existing on-line documentation.

The book is organized into six parts. It begins with an introduction to ROS foundations, including writing ROS nodes and ROS tools. Messages, Classes, and Servers are also covered. The second part of the book features simulation and visualization with ROS, including coordinate transforms.

The next part of the book discusses perceptual processing in ROS. It includes coverage of using cameras in ROS, depth imaging and point clouds, and point cloud processing. Mobile robot control and navigation in ROS is featured in the fourth part of the book

The fifth section of the book contains coverage of robot arms in ROS. This section explores robot arm kinematics, arm motion planning, arm control with the Baxter Simulator, and an object-grabber package. The last part of the book focuses on system integration and higher-level control, including perception-based and mobile manipulation.

This accessible text includes examples throughout and C++ code examples are also provided at https://github.com/wsnewman/learning_ros