مقدمه‌ای ریاضی بر دستکاری رباتیک ۲۰۱۷
A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation 2017

مقدمه‌ای ریاضی بر دستکاری رباتیک، به ارائه فرمول‌بندی ریاضیاتی سینماتیک، دینامیک و کنترل بازوهای رباتیک می‌پردازد. این کتاب از مجموعه‌ای ظریف از ابزارهای ریاضیاتی استفاده می‌کند که بر هندسه حرکت ربات تاکید دارد و به یک کلاس بزرگ از مسائل دستکاری رباتیک اجازه می‌دهد تا در یک چارچوب واحد مورد تجزیه و تحلیل قرار گیرند.

بنیان این کتاب، استخراج سینماتیک ربات با استفاده از فرمول حاصلضرب تصاعدی است. نویسندگان به بررسی سینماتیک بازوهای زنجیره‌ای باز و دست‌های ربات چند انگشتی می‌پردازند، تحلیلی از دینامیک و کنترل سیستم‌های ربات ارائه می‌دهند، به بحث در مورد تعیین و کنترل نیروهای داخلی و حرکات داخلی می‌پردازند و همچنین به پیامدهای ماهیت غیرهولونومیک تماس غلتشی توجه می‌کنند.

انبوه اطلاعات، مثال‌های متعدد و تمرین‌ها، کتاب «مقدمه‌ای ریاضی بر دستکاری رباتیک» را هم به عنوان مرجعی برای محققان رباتیک و هم به عنوان متنی برای دانشجویان دوره‌های پیشرفته رباتیک ارزشمند می‌سازد.

A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation presents a mathematical formulation of the kinematics, dynamics, and control of robot manipulators. It uses an elegant set of mathematical tools that emphasizes the geometry of robot motion and allows a large class of robotic manipulation problems to be analyzed within a unified framework.

The foundation of the book is a derivation of robot kinematics using the product of the exponentials formula. The authors explore the kinematics of open-chain manipulators and multifingered robot hands, present an analysis of the dynamics and control of robot systems, discuss the specification and control of internal forces and internal motions, and address the implications of the nonholonomic nature of rolling contact are addressed, as well.

The wealth of information, numerous examples, and exercises make A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation valuable as both a reference for robotics researchers and a text for students in advanced robotics courses.