مدلسازی و کنترل مقاوم غیرخطی ربات‌های موازی سینماتیکی دلتا شکل ۲۰۲۳
Modeling and Nonlinear Robust Control of Delta-Like Parallel Kinematic Manipulators 2023

مدل‌سازی و کنترل مقاوم غیرخطی ربات‌های موازی سینماتیکی دلتا-شکل به مدل‌سازی و کنترل ربات‌های موازی می‌پردازد. محتوای این کتاب برای دانشجویان، محققان و مهندسان رباتیک مفید خواهد بود، زیرا روشی ساده برای به دست آوردن مدل دینامیکی ربات‌های موازی با معماری دلتا-شکل ارائه می‌دهد. علاوه بر این، این روش با پیاده‌سازی بلادرنگ طرح‌های کنترل مقاوم و مبتنی بر مدل سازگار است. همچنین، می‌توان به راحتی راه‌حل‌های کنترل مقاوم پیشنهادی را به سایر معماری‌های رباتیک تعمیم داد.

* معرفی یک ربات موازی جدید طراحی‌شده برای عملیات ماشین‌کاری به نام SPIDER4
* ارائه یک فرمول‌بندی ریاضی از مدل‌های سینماتیکی و دینامیکی SPIDER4
* ارائه اعتبارسنجی مدل‌های ریاضی محاسبه‌شده و کنترل‌کننده‌های طراحی‌شده از طریق آزمایش‌های بلادرنگ در شرایط کاری مختلف

Modelling and Nonlinear Robust Control of Delta-Like Parallel Kinematic Manipulators deals with the modeling and control of parallel robots. The book’s content will benefit students, researchers and engineers in robotics by providing a simplified methodology to obtain the dynamic model of parallel robots with a delta-type architecture. Moreover, this methodology is compatible with the real-time implementation of model-based and robust control schemes. And, it can easily extend the proposed robust control solutions to other robotic architectures.

• Introduces a novel parallel robot designed for machining operations called SPIDER4
• Presents a mathematical formulation of the kinematic and dynamic models of SPIDER4
• Offers validation of the computed mathematical models and designed controllers through real-time experiments under different operating conditions